应变人员的第一时间全向步行导航

假定步行者导航的位置坐标推算法可以解决应变人员（包括消防队员）的第一时间需要，那么这种方法需要随身配备运动传感器，并且在城市搜索和救援任务中典型的不规则步行模式中会失效。但Xsens运动测量装置（MMU）的鞋式传感器技术在路程计算方面就非常准确（可以演示），它可以处理许多随意的运动，诸如急转弯，向侧/后移步和爬楼梯。

布莱梅大学的Stéphane Beauregard说道：“我们是这样使用Xsens运动测量装置的：将运动测量装置（MMU）（含三轴加速计，速率陀螺仪和磁力计）牢固地绑在（或安装在）鞋子上，利用标准固装式机械化方程，基于阈值的站姿检测和零速度更新允许脚步之间的脚步位移直接计算，其中后者是简单的通过对旋转加速度双积分来确定的。

Xsens的MTi IMU是我们实验的主要仪器：用鞋带将传感器与鞋绑到一起，数据线沿裤腿向上传递，数据记录在携带的笔记本电脑中，然后利用Matlab语言编写的常规程序进行后期处理，同时使用uBlox GPS接收器收集在户外进行实验的地面真实数据，而Xsens软件则被用于检索校准的传感器值以及为方向做估算（即旋转矩阵）。”