1、OpenHaptics工具包是什么？

SensAble™的OpenHaptics™工具包允许开发人员将触觉设备与现有的第三方应用程序和新型应用程序结合使用。OpenHaptics工具包提供了全新的可扩展体系结构，配有多层次功能框架。新架构的基础层是触觉设备API（HDAPI），HDAPI可以帮助触觉技术编程人员直接进行力处理，对驱动器的运行配置进行控制，并提供了方便的实用功能和调试工具。

2、OpenHaptics可在哪些平台运行？

OpenHaptics目前的版本可以在Windows 2000/XP、Linux®以及Mac OS X系统上运行。

3、OpenHaptics可与哪些SensAble设备结合使用？

根据具体操作系统，OpenHaptics可与不同的PHANTOM®设备结合使用。请参阅《系统要求》。

4、使用OpenHaptics时如何获得开发人员的技术支持？

SensAble公司通过开发人员支持中心为广大用户提供有关OpenHaptics的技术支持。支持中心除了提供技术资料，还开放论坛供大家针对软硬件技术进行技术合作和交流。

5、OpenHaptics能否与DirectX一起使用？

OpenGL是OpenHaptics工具包正式支持的唯一图库，SensAble公司不保证OpenHaptics与其它任何图库使用时能够正常运行。鉴于此，我们提供以下信息供您参考，由您自行决定是否将DirectX与OpenHaptics一起使用：
•OpenHaptics的HDAPI部分不依赖于OpenGL，因此您可以使用DirectX、OpenGL，或任何其它具有高清功能的图库。
•OpenHaptics的HL库可与OpenGL结合使用，能够为OpenGL渲染的几何图像增添触觉效果。然而，OpenHaptics HLAPI有许多功能并不依赖于OpenGL，您可以将这些功能与DirectX结合使用。例如，您可以将自定义形状、运动和按钮按下事件、以及某些HL效果与DirectX、OpenGL结合使用，亦可完全不使用任何图库。

您可能希望参考OpenHaptics工具包当中的HL控制台实例。这些实例采用HL功能，没有使用任何图库，因为这些功能不依赖于OpenGL。

6、PHANTOMOmni开发包与PHANTOMOmni安装元件之间有和差异？

PHANTOMOmni开发包包括PHANTOMOmni触觉装置、HDAPI软件和永久软件许可证书、PHANTOMOmni设备硬件一年维修服务、一年基础开发HDAPI软件支持和升级，其中包括SensAble开发人员支持中心在线支持。PHANTOMOmni安装元件是为批量购买用户和原始设备制造商专门准备的，可用于运行证书授权。

7、GHOST软件开发工具包有何不同之处？

GHOST软件开发工具包有以下几点不同之处。
GHOST软件开发工具包是第一款允许程序员像以往对3D图像一样将3D Touch技术融入到应用程序当中的商业化API。程序员可以指定对象的3D几何形状及其相应的物理特性， GHOST软件开发工具包会自动生成高保真度的稳定3D力反馈。程序员无需自行生成力反馈效果。如果开发人员想要自己完成复杂的力反馈生成，GHOST软件开发工具包还提供了相应的手动完成机制。

GHOST软件开发工具包具有极强的可扩展性，开发人员可以轻松地添加新功能或对现有功能进行拓展。

GHOST软件开发工具包还允许在特定计算机平台/操作系统上的SensAblePHANTOM触觉界面开发程序，并在支持的计算机系统上的PHANTOM触觉界面上运行。可以自动使用不同的PHANTOM触觉界面模型，没有任何可执行的变化。在平台上开发的代码需要对未更改的源代码进行重新编译。

GHOST软件开发工具包还可以轻松地为您的几何体添加图形展示。GHOSTGL可以支持GHOST的全部对象类型，只需要增加3行代码便可为您的3D场景增添图形展示。

8、GHOST软件开发工具包可与哪些SensAble设备搭配使用？

GHOST软件开发工具包可与具备以下装置的PHANTOM®设备结合使用：

▪ EPP IEEE-1284并行端口
▪ SensAble科技公司®的PHANTOM高级版1.0、1.5和3.0的设备PCI连接板

9、GHOST软件开发工具包支持哪些形式的力反馈？

GHOST软件开发工具包具备生成高保真3D触觉交互作用（即力反馈）的功能。基本GHOST软件开发工具包可以生成四种基础类型的力反馈。

第一种形式的力反馈是与静态3D几何模型有关的力反馈。GHOST软件开发工具包允许程序员指定对象的几何形状和表面特性（即，触摸感觉）。然后，系统自动生成能够让用户感受出3D几何体的形状、柔量、和摩擦的力反馈。

其次，GHOST软件开发工具包允许用户将三为对象进行“动态化”或指定其“行为”。程序员可以指定一个3D物体的质量，GHOST系统会自动进行高保真模拟，让用户使用PHANTOM触觉界面移动该3D物体。物体在3D空间中进行真实的物理反应，用户可以感受到该物体并与其进行互动。此外还提供了动态行为的限制形式，可以让程序员将按钮、滑块和按键等物体的触感与该几何对象相结合。

第三种力反馈形式成为操控器，可以在使用PHANTOM触觉界面对物体进行缩放、旋转和移动时生成相应的力反馈效果。

最后，GHOST软件开发工具包有一种类型的力反馈，称为“局部效果”，可以生成与3D对象没有直接联系的力反馈。局部效果的实例包括：PHANTOM触觉界面的振动；生成点、线、平面限制PHANTOM设备的移动；以及PHANTOM触觉界面的表面惯性增加。

10、GHOST软件开发工具包提供哪些种类的图形？

GHOST软件开发工具包是一款触觉或力反馈处理系统，独立于图形软件包，但可与许多常用的3D图形软件包结合使用。尤其是它的回调机制可以允许程序员将触觉环境的状态与图形环境状态进行同步。

GHOST软件开发工具包还配有基于GL的图形执行程序GHOSTGL，可以轻松完成基本GHOST场景展示。

11、GHOST软件开发工具包支持哪些图形软件包？

GHOST软件开发工具包的使用者已成功开发出了使用OpenGL、Open Inventor、Performaer和DirectModel的应用程序。GHOST软件开发工具包内包含实例代码，该实例使用了OpenGL图形。

12、如何在伺服回路内调试GHOST软件开发工具包的代码？

如果您要调试GHOST伺服回路内的代码，您应该调用gstScene方法setQuitOnDevFault（假）。
这将允许您在伺服回路中的某个断点停止，进行代码调试，然后继续执行该程序，而不会因为出现“设备故障= -4”错误信息而重新启动。该方法可在gstScene实例实现后立即调用。

当您完成调试应用程序后，您应该删除该调用命令以确保所有安全机制程序的实际运行中可以正常执行。

13、如何直接向PHANTOM设备传输作用力？

自GHOST第二版以来，有两种方法可以直接向PHANTOM硬件设备传输作用力。第一种是gstEffect，该方法在GHOST 1.0版就可以使用；第二种是gstForceField，在可以在GHOST版本2以后使用。

采用上述任何一种方法都可以实现在伺服回路中向PHANTOM设备传输作用力（速率为1千赫）。开发人员对gstEffect或gstForceField两种方法进行分类，分别得出了calcEffectForce或calculateForceFieldForce方法。这两种方法都可以负责对施加到PHANTOM硬件设备上的作用力返回gstVector命令。
两类行为之间的主要区别如下：

gstEffect
▪ 同一时刻只有一个效果。
▪ 完全独立于PHANTOM位置。
▪ 因为不属于场景一部分，所以无转换功能。
▪ 可直接添加至由gstShape物体产生的作用力，可能导致触觉的不稳定。

gstForceField
▪ 场景可以拥有多个gstForceField实例。
▪ 可以对位置和方向进行转变。
▪ 只有当PHANTOM设备在其相应的限制范围内时才起作用。
▪ 作用力被gstShape力削弱，所以没有触觉不稳定性。
▪ 作用力在边界处（用户可以自行调整）会削弱，所以当用户以与力场力垂直的角度进入力场时不会出现震动。

无论使用此两种方法中的任何一种，开发人员都可以直接向PHANTOM传输独立于场景中几何体的作用力。开发人员对作用力的量级和方向都有着完全的自主权。
GHOST 4.0版增加了gstDeviceIO类，可以实现与PHANTOM设备的直接低水平互动。

14、为什么GHOST软件开发工具包提示gstTriPolyMeshHaptic对象的伺服回路时间过长？

PHANTOM端点与任意三角形之间的碰撞检测从计算角度来说十分“奢侈”。放弃在整个伺服回路中进行PHANTOM端点与三角形之间的碰撞检测，而是创建空间分区，并只对“附近”三角形的碰撞进行检测分析。但空间分区的优点取决于许多因素，包括PHANTOM端点相对于多边网格某区域的位置、以及三角形的相对尺寸等。

在PHANTOM端点接近需要更多计算资源的点之前，GHOST应用程序会正常运行。hload实用程序（位于GHOST演示目录）可以帮助您更好地理解GHOST程序给系统施加的负载。

15、GHOST软件开发工具包与Visual C++ 6.0之间是否存在矛盾？

GHOST 2.1发布不久后，发现GHOST软件开发工具包与Visual C++ 6.0之间存在不兼容的问题。Service Pack 2的发布解决了GHOST的STL与VC++ 6.0的STL之间的不兼容问题，避免了任何进一步的不稳定因素，确保了GHOST STL在应用程序中第一个引用，用户将不必使用其它STL的功能。

GHOST 3.0版可以与Visual C++ 6.0全面兼容。

16、GHOST是否支持POSIX线程（pthreads）？

GHOST 3.0版增加了对pthreads的支持。

17、如何指定非默认重置角度？

适用于Windows NT的GHOST软件开发工具包（版本2.0和更高版本）将重置角度储存在Windows NT注册表中。由于注册表无法存储浮点数，这些重置角度必须根据GHOST特定的规范转换为十六进制表示法。

18、PHANTOM设备有哪些硬件要求？

要使用PHANTOM高级版，您的计算机需要配有开放5V PCI插槽，用于与硬件设备连接。使用PHANTOM Desktop或1.5六自由度，您的计算机应支持IEEE 1284 EPP/ECP规格。对于PC机配置，我们建议最低配置为奔腾®166兆赫，32兆内存（这些规格为最低标准）。初次此外，我们还建议使用3D图形加速卡。

19、PHANTOM触觉界面可与哪些操作系统一起使用？

目前，PHANTOM触觉界面可在配有Windows 2000和Windows XP操作系统和英特尔和大多数AMD芯片的计算机上运行，还可以在Red Hat Linux 7.2系统中运行。PHANTOM Desktop可以在任何采用英特尔或AMD处理器的系统上运行。双（菊花链）台式和1.5六自由度可以在任何英特尔或AMD MPX系统上运行。

20、如何将PHANTOM触觉接口连接到计算机？

PHANTOM高级系统可通过PCI卡（随产品提供）与您的计算机连接。将连接卡直接插入PCI总线接口即可。我们选择使用内部总线，而不是串行连接，以保证提供给客户最高的带宽（从而具有最高的保真度）。PHANTOM Desktop和1.5六自由度通过并行端口与您的计算机连接，并行端口需要支持IEEE 1284协议（EPP或ECP端口模式）。

21、如何设置双PHANTOM配置？

要设置双PHANTOM Desktop配置，您可以通过“雏菊链”方式将设备连接在一起，将一个Desktop与并行端口连接，另一个Desktop连接在第一个的外壳端口上。可以使用PHANTOM配置实用程序对两台PHANTOM设备分别进行设置，并激活双配置。

如需使用PHANTOM设备来设置双PHANTOM配置，您需要配有适当的硬件设备，包括两个ISA卡、一个PCI卡或VME卡。在同一系统中对每个卡和PHANTOM设备进行设置，然后在PHANTOM配置实用程序中启用双PHANTOM配置。您可以查阅用户手册了解更多详细信息。

要运行GHOST软件开发工具包中附带的“双PHANTOM模块”演示，必须将PHANTOM设备分别命名为“PHANTOM1”和“PHANTOM2”。

22、PHANTOM设备是否使用制动器或电机？

PHANTOM使用了电机来控制作用力。

23、功放盒上的指示灯表示什么？

电源：当功放盒电源接通时，该指示灯点亮。如果不亮，请按下列说明进行检查：
▪ 检查功放盒背面的电源开关是否处于打开位置。
▪ 检查110伏电源线是否已与插座连接。
▪ 检查110伏电源线是否已与功放盒连接。

遥控开关：遥控开关又称“紧急开关”，通常为手控或脚踏开关。当计算机电源接通而且要控开关已经开启时，此LED灯点亮。手控开关采用推式按钮，脚踏开关为瞬时开关。
软件启用：当计算机连接卡启用功放时，该指示灯点亮。
轴1、轴2、轴3：当各功放器运行时，相应的指示灯点亮。

24、PHANTOM Desktop上的指示灯表示什么？

绿色/黄色指示灯表示硬件设备的复位状态。如果您只连接了PHANTOM设备，您将看到绿色/黄色灯闪烁。会看到一个闪烁的绿色/黄色灯光闪烁的绿色插入时发生偏移校准不知道，而且是伺服回路（即PHANTOM设备活动）。固体绿时发生偏移校准众所周知，以及伺服回路上（PHANTOM设备的活动）的。如果刚刚接通PHANTOM设备，您会看到绿色/黄色灯闪烁。绿色灯闪烁表示校准数值未知，而且伺服回路已经接通（即，PHANTOM设备激活）。绿灯持续点亮表示校准数值已知，伺服回路已经接通（即，PHANTOM设备激活）。这并不一定意味着校准是正确的，只表示校准值已知。黄灯持续点亮表示PHANTOM设备处于闲置状态。退出程序或关闭电源时，驱动器将设置黄灯点亮。

25、为什么我在SGI NT工作站540或320上运行PHANTOM高级设备出现问题？

SGI NT工作站上的PCI接口可以支持3.3V PCI卡。PHANTOMPCI卡为5V卡，与上述设备不兼容。我们目前还不准备推出3.3V卡。

26、如何更改BIOS的并行端口模式？

AMI BIOS：DEL > Peripheral Setup（外设设置）> Parallel Port Mode（并行端口模式）
Award BIOS：DEL > Integrated Peripherals（集成外设）> Parallel Port Mode（并行端口模式）
Dell BIOS：F2 > Integrated Devices（集成设备）> Parallel Port（并行端口）
Phoenix BIOS：F2 > Advanced（高级选项）> I/O Device Config（输入/输出设备配置）> Mode（模式）
IBM BIOS：F1 > Devices and I/O Ports（设备和输入/输出端口）> Parallel Port Setup（并行端口设置）> Parallel Port Mode（并行端口模式）> Extended（拓展选项）> Parallel Port Extended Mode（并行端口拓展模式）

上述信息不保证100%准确。总体来说，上述说明可以表示进入菜单更改BIOS并行端口模式的方法。