::产品概述::
 

AmmSensor软件开发工具包

描述

AmmSensor为一款兼容蓝牙技术的3D无线MEMS传感器设备。该产品重量轻，体积小，速度快。结合加速度计、陀螺仪和磁力仪、所有三轴，再加上驱动软件库（DLL），可生成精确的动态方向感应器数据，采用四元数或单位向量的形式。

程序员使用软件开发工具包（SDK）软件可创建自己的应用程序。可访问所有原始传感器输出数据（加速度，角速度和地球磁场方向），以及采用四元数或单位向量形式计算输出的动态传感器方向数据。

AmmSensor SDK为Visual Studio 于2008年采用C#和.Net平台开发。可在所有当前版本的Microsoft Windows系统包括Windows 7、Vista和XP上运行。

SDK包括一个动态链接库，其功能可由用户开发的程序来调用。可使用任何.Net兼容的语言；C++、C#和VB。包括控制传感器的函数调用上的综合文档和固件命令。

软件工具包还包括是称为AmmSampleApp的一个示例程序。本程序演示如何通过蓝牙使用COM端口连接到传感器，以及如何提取并实时显示数据。用户从而能够直接捕捉并保存数据至电子表格。生成的文件是一个逗号分隔的ASCII文本文件。

请注意，您需要一台具有蓝牙功能的Windows电脑，已经安装Visual Studio 2008 VB，才能查看和运行示例应用程序。此示例实现可用作用户创建应用程序的基础。
 

输出数据的定义

原始数据
数据未经校准，仍然直接来自所涉及传感器的原始计数单位。仅能用于开发和测试。

计数
目前样本计数，从1001循环至16000个，然后再次启动。
计数
m_raw_count

循环
计数已经循环的次数。
循环
m_raw_cycle

温度
原始单位的传感器内部温度。
RawTemp
m_raw_temp

唯一ID
AmmSensor开始通信时的当前的样本计数。
m_raw_uniqueID
UniqueCount

Ax，Ay，Az 原始数据
来自3轴加速度计的加速度向量，相对于传感器的局部坐标轴进行测量，采用原始计数单位。这些值代表传感器线性加速度。需要注意该向量包括重力在内。
RawAccelX RawAccelY，RawAccelZ
m_raw_accX m_raw_accY，m_raw_accZ

Mx，My，Mz原始数据
来自3轴磁力计的磁力向量，相对于传感器的局部坐标轴进行测量，采用原始计数单位。这些值代表指向磁北的一个向量。请注意并非平行于地面，而是地面中的点。
RawMagX RawMagY，RawMagZ
m_raw_magX m_raw_magY，m_raw_magZ

Gx，Gy，Gz原始数据
来自3轴陀螺仪的角旋转速率向量，相对于传感器的局部坐标轴进行测量，采用原始计数单位。这些值代表传感器沿每个轴旋转的速度有多快。
RawGyroX RawGyroY，RawGyroZ
m_raw_gyroX m_raw_gyroY，m_raw_gyroZ

转换后的数据
数据使用校准参数转换为物理单位。校准在出厂时完成并存储在传感器的存储器中。每个传感器都有单独的校准参数。

时间
启动后以秒计算的时间。
时间
m_conv_time

温度
与原始温度相同，尚未进行处理。
ConvTemp
m_conv_temp

Ax，Ay，Az
经过处理的加速度向量，相对于传感器的局部坐标轴进行测量，单位为m/s/s。需要注意的是该向量包括重力在内。
RawAccelX RawAccelY，RawAccelZ
m_conv_accX m_conv_accY，m_conv_accZ

Mx，My，Mz
标准化的磁力仪单位向量，每个参数值范围为1和-1之间。向量是相对于传感器的局部坐标系统而测量。这仅仅是一个方向性的单位向量，因此没有任何单位。
RawMagX RawMagY，RawMagZ
m_conv_magX m_conv_magY，m_conv_magZ

Gx，Gy，Gz
经过处理的角速度向量，相对于传感器的局部坐标轴测量，单位为每秒度。这是一个角速度使用向量。
RawGyroX RawGyroY，RawGyroZ
m_conv_gyroX m_conv_gyroY，m_conv_gyroZ
处理后的数据
使用更复杂的算法生成更为准确的额外参数，来自AmmSensor不同种类传感器的组合值。这些算法包括整合、推导和一个复杂的卡尔曼滤波器。

加工时间
AmmSensor通信开始后以秒为单位的时间，与ConvTime相同
时间
m_proc_time

传感器单位向量
这9个值给出传感器在任何时间点的方向，相对于全球参照帧。事实上，每个传感器的结束点坐标值是内部轴的标准化，范围在1和-1之间。全局参考坐标系从重力向量和磁北向量创建。

相对全局参考坐标系测量的传感器X轴坐标终点是：
Xx，Xy，Xz
m_proc_rotMat00 m_proc_rotMat10 m_proc_rotMat20

相对全局参考坐标系测量的y轴坐标终点是：
Yx，Yy，Yz
m_proc_rotMat01 m_proc_rotMat11 m_proc_rotMat21

相对全局参考坐标系测量的z轴坐标终点是：
Zx，Zy，Zz
m_proc_rotMat02 m_proc_rotMat12 m_proc_rotMat22

四元数
为表示传感器方向的另一种便捷方式。该方法只使用4个组件而不是9个单位向量，因此更为紧凑。更多信息请参阅维基百科。
QuaternionW，QuaternionX QuaternionY，QuaternionZ
m_proc_quatW，m_proc_quatX m_proc_quatY，m_proc_quatZ

惯性直线加速度
这一向量是传感器的线性加速度，仅由运动所生成，单位为m/s2。重力向量消减。仅当传感器方向已知时才能完成该过程，即我们知道重力（9.81m/s2）消减的位置。这样才能准确了解运动所单独创建的加速度。当传感器不移动时该值应为零。该向量为相对于全局参考坐标系测量。
InertialAccelX InertialAccelY，InertialAccelZ
m_proc_globalAccX m_proc_globalAccY，m_proc_globalAccZ

角加速度
角速度向量为差别化生成，测量单位为rad/s2，有3个组成部分。该向量为相对于传感器局部坐标轴测量。
AngularAccelX AngularAccelY，AngularAccelZ
m_proc_gyroConvAccX m_proc_gyroConvAccY，m_proc_gyroConvAccZ

线速度和线性位置
线速度（m/s）由惯线性加速度的整合而产生，线性位置（m）来自线速度的整合。传感器的初始位置认为是原点，相对于全局参考坐标系测量。这些值会产生较大的整合偏移，在每次使用前应提供复位功能。
位置X，位置Y，位置Z
m_proc_globalPosX m_proc_globalPosY，m_proc_globalPosZ
LinearVelX LinearVelY，LinearVelZ
m_proc_globalVelX m_proc_globalVelY，m_proc_globalVelZ

这些向量都会产生重大偏移，具有边际价值。仅出于完整性目的提供这些数据，不具有准确性。

全局参考坐标系
Z轴为垂直指向
X轴为磁北方向指向
Y轴为垂直于X轴和Z轴指向西
X，Y和Z轴为形成一个右手坐标系

AmmSensor单位向量

该单位向量完整定义了AmmSensor局部坐标系的方向。可使用比较容易的方程将这些值转换成各种方位角度类型，包括欧拉角和关节角度值。任何方程方面的疑问请咨询AMM解决。

::应用范围::

适用于手部追踪、仪器追踪、机械臂动作捕捉等

::技术特征::

• 创建自己的创新3D动作捕捉和分析应用
• 实时读取加速度、角速度、磁场数据
• 直接从卡尔曼滤波器提取四元数或单位向量的传感器方向数据
• 多个传感器实现同时通信
• 通过固件命令控制AmmSensor的所有功能
• 读取并写入传感器的固件信息以及校准数据
• 使用Visual Studio进行任何Windows.Net语言编程
• （免版税）Windows.Net兼容DLL
• 250Hz二进制格式的数据传输，用于快速动作更新
• 简单的学习曲线VB演示程序
• 示例应用程序存储输出为ASCII文本文件，可自动发送至一个电子表格