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::产品概述::
Geomagic Phantom Premium1.5/三自由度力反馈设备
Geomagic Phantom系列产品中拥有超大的工作空间及超高力度，同时提供广范围的力反馈工作区、各种运动范围和变刚度。
Phantom Premium可以提供一系列绕腕部、肘部或肩部旋转近似手部移动的运动范围，能够满足生产验证、机器组件的可视化、医学研究和模拟，以及其他各种触觉3D应用的需求。
三类模型构成Premium触觉设备产品线：Premium 1.0、Premium 1.5和1.5/HF、Premium3.0。虽然模型设计具有不同的运动范围和规格标准，但均为超大耐用性的构造并通过并口（EPP）接口简单连接至PC。
PHANTOM Premium1.0
Premium 1.0触觉设备可以提供一系列绕肩部旋转接近手臂的运动范围。该设备包括了一个被动手写笔和万向节套管，可以提供3个自由度的位置感应和3个自由度的力反馈。可编程万向节铁笔（需单独购买）可以对另外的3个位置感应（绕X,Y,Z轴的旋转）进行测量。Premium 1.0设备通过并口（EPP类型）与PC连接。
PHANTOM Premium1.5＆1.5 HF
Premium 1.5设备可以提供一系列绕肘部旋转接近小臂的运动范围。Premium 1.5设备包括了被动式的铁笔和万向节套管，可以提供3个自由度的位置感应和3个自由度的力反馈。可编程万向节铁笔（需单独购买）可以对另外的3个位置感应（绕X,Y,Z轴的旋转）进行测量。PHANTOM Premium 1.5 HF（高力）设备也可用，包括一个内置的齿轮箱选项，提供了更大的力量。指套附件当前不可用。
PHANTOM Premium3.0
Premium 3.0设备可以提供一系列绕肩部旋转接近手臂的运动范围。Premium 3.0设备包括了一个指套或万向节把手（二选一），可以提供3个自由度的位置感应和3个自由度的力反馈。可编程万向节铁笔（需单独购买）可以对另外的3个位置感应（绕X,Y,Z轴的旋转）进行测量。用户可以选择安装可编程铁笔、指套和用于进行手臂装配的万向节把手（需单独购买）。Premium 3.0设备通过并口（EPP类型）与PC连接。
PremiumPremium功能
•高精密仪器
•Premium系列产品中超大的力反馈工作区
•Premium系列产品中超大的力量
•运动范围 - 可容纳绕手肘或肩膀旋转的全方位运动
•刚度范围
•三自由度定位设备
•三自由度力反馈，包括扭矩X，Y，Z
•患者保护
•支持OpenHaptics与QuickHaptics micro API工具包
•CE认证
通过并口（EPP）接口连接到PC。PHANTOM 6自由度系列触觉设备还可配备备选件7自由度末端效应器，提供捏合功能。
::产品规格::
| 规格 | Geomagic Phantom Premium1.5/三自由度力反馈设备 | |
| 工作空间： | 381 W x 267 H x 191 D 毫米 | |
| 旋转： | 侧向移动：297 度/5.18 弧度 上下翻动：260 度/4.54 弧度 左右晃动：335 度/5.85 弧度 | |
| 运动范围： | 旋转手腕的手部运动 | |
| 参考尺寸位置分辨率： | 平移： | 860 dpi/0.03 毫米 |
旋转 侧向移动和上下翻动 左右晃动： | 0.0023 度/0.00004 弧度 0.0080 度/0.00014弧度 | |
| 标称位置（正交臂）可施加的最大力和力矩： | 平移： | 1.9 lbf/8.5 N |
旋转 侧向移动和上下翻动 左右晃动： | 73 oz-in/515 mNm 24 oz-in/170 mNm | |
| 刚度： | 20 lbf in -1/3.5 N mm-1 | |
| 力反馈： | x，y，z | |
| 接口： | 并行端口 | |
可选终端效应器： | 编码器平衡环 | |
| 提供SDK二次开发软件： | OpenHaptics | |
| 专业原装三防携带箱、专业工具 | ||
::应用范围::
适用于商业、医疗、研究、教育、3D建模和设计、手术培训、虚拟装配、虚拟样机、维护路径规划、远程操作和分子模拟等等领域。
::技术特征::
•坚固的设计
•广泛的运动范围
•三自由度力反馈
•设备通过并行端口（EPP）接口连接到PC
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