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::产品概述::
Haption Virtuose 6D RV力反馈设备
Haption Virtuose6D 是一款具有超大工作空间并可在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计专用于虚拟现实环境，特别适合用于对大型虚拟物体进行处理。
归功于其大工作空间和高性能，该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。
主要应用领域包括：
• 人体工程学研究
• 可及性研究
• 装配仿真
• 项目审查
技术特点
Virtuose 6D RV是当下市场中唯一的一款力反馈系统，提供如下特点：
• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 最大力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 最大旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的精确静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis
设备工作区
Virtuose 6D RV由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。Virtuose 6D RV提供足够大工作区包含一个45厘米大小的立方体。位置分辨率为6x10-3 mm。
详细规范
| N°de l’articulation | Débattement en ° | Couple articulaire continu en N.m | Couple articulaire crête en N.m |
| Axe1 | 79 | 5 | 15 |
| Axe2 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe3 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe4 | 215 | 0.79 | 2.37 |
| Axe5 | 111 | 0.79 | 2.37 |
| Axe6 | 162 | 0.79 | 2.37 |
模块化
用户使用位于顶端的夹持器或手柄（称为“效应器”）持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换，因而可以频繁更换工具，以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。
::产品规格::
| 规格 | Haption Virtuose 6D RV力反馈设备 |
| 平移工作区： | 1330 x 575 x 1020 mm |
| 旋转工作区： | 330° x 120° x 270° |
最大力（平移）： | 35 N（高力版本：70 N） |
| 连续力（平移）： | 10 N（高力版本：30 N） |
| 最大扭矩（旋转）： | 3.1 N.m（高力版本：5 N.m） |
| 连续扭矩（旋转）： | 1 N.m（高力版本：1.4 N.m） |
| 位置分辨率： | 0.016 mm |
| 旋转分辨率： | 0.003° |
| 设备重量： | 12 kg |
| 电源： | 100-240 VAC 50/60Hz 单向 |
| 耗电： | 平均耗电：200W 最大耗电：540W |
| 更新速率： | 1000 Hz |
| 最大控制刚度（平移）： | 2000 N/m |
| 最大控制刚度（旋转）： | 40 N.m/rad |
| 重量平衡： | 静态（机械，弹簧） |
| 按钮数目： | 3 个（1个离合器，2个特定应用） |
| 接口（interface） | 以太网 |
| 可替换手柄： | 支持，通过工具更换器 |
::应用范围::
适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。
::技术特征::
• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 最大力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 最大旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的精确静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
•兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis
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