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::产品概述::
HAPTION MAT 6D 力反馈设备
MAT 6D为新一代的力反馈遥操作主臂
其简单的串行架构与远程驱动提供了轻质、修长的设计，特别适合经验丰富的操作人员的习惯。
MAT 6D （Telerobotics主臂）为一款6自由度触觉装置或“主臂”，配备一个力反馈手柄。专为在恶劣环境下的机械臂远程操作而设计。
借助其嵌入式直角力控制和奇点的存在，该设备能够用于特种从动臂运动学当中。操作者凭借力反馈技术可准确控制远程操纵器施加的力，从而降低了工具损坏和环境破坏的风险。
Mat 6D可极其轻松地集成在一个虚拟现实环境中，便于进行操作者训练和任务规划。
技术特点
MAT 6D是当下市场中唯一的一款力反馈系统，提供如下特点：
• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 力反馈手柄
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 最大力度为35N（确保 40厘米大小的一个立方体）
• 最大旋转扭矩为3Nm（确保 40厘米大小的一个立方体）
• 标准的远程操作手柄装有程控开关
• 高度可靠的动力传输系统（滚珠螺杆）
• 机械支持高度可调（可选液压助力）
• 重量仅34公斤，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件的兼容性，使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、 VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
• 兼容远程操作软件TAO2000 TM V2
设备工作区
MAT 6D由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。MAT 6D具有足够大的工作区，以包含一个40厘米大小的立方体。平移位置分辨率为0.02毫米，旋转弧度为1e- 4。
详细规范
| 轴nb | 间隙(°) | 连续扭矩 (N.m) | 最大扭矩 (N.m) | 最大力（N） |
| 1 | 69 | 29Nm | 90 Nm | 180 N |
| 2 | 73 | 22 Nm | 66 Nm | 132 N |
| 3 | 109 | 26 Nm | 78 Nm | 156 N |
| 4 | 326 | 4 Nm | 12 Nm | 24 N |
| 5 | 210 | 4 Nm | 12 Nm | 24 N |
| 6 | 510 | 4 Nm | 12 Nm | 24 N |
::产品规格::
| 规格 | HAPTION MAT 6D 力反馈设备 |
| 传输线的最大力： | 70 N |
传输线的连续力： | 30 N |
| 旋转连续扭矩： | 4 N.m |
| 重量平衡： | 静态部分（机械，弹簧） |
| 按钮数目： | 6 个（1个离合器， 5个特定应用） |
| 工具变换器： | 不提供 |
::应用范围::
适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域
::技术特征::
•所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
•力反馈手柄
•操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
•构成臂的分段长度：450毫米
•最大力度为35N（确保 40厘米大小的一个立方体）
•最大旋转扭矩为3Nm（确保 40厘米大小的一个立方体）
•标准的远程操作手柄装有程控开关
•高度可靠的动力传输系统（滚珠螺杆）
•机械支持高度可调（可选液压助力）
•重量仅34公斤，可不使用特定设备实现运输
•主操作系统提供开发工具包（API）
•证明与目前市场上的主流应用软件的兼容性，使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、 VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
•兼容远程操作软件TAO2000 TM V2
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